Wielki książę litewski Jagiełło w marcu 1386 roku został koronowany w Krakowie na króla Polski. Miesiąc wcześniej przyjął chrzest i przybrał imię Władysław. Wkrótce po tym wydarzeniu rozpoczął chrystianizację ojczystej Litwy. Działania te uderzyły w interesy Zakonu Krzyżackiego, który od lat najeżdżał pogańską Litwę pod pretekstem szerzenia wiary katolickiej. Od czasu Władysława Łokietka granica polsko-krzyżacka pozostawała we względnym spokoju, toteż panowie pruscy nadal atakowali tereny litewskie. Jednak zawarcie unii w Krewie w 1385 roku zbliżyło do siebie Koronę i Litwę.
Tak więc w 1409 roku na Żmudzi wybuchło powstanie przeciwko Krzyżakom. Władysław opowiedział się po stronie Litwy. Gdy poselstwo polskie przekazało wielkiemu mistrzowi Zakonu Krzyżackiego, Ulrichowi von Jungingenowi, że wróg Litwy jest wrogiem Korony, ten 6 sierpnia 1409 roku wypowiedział wojnę Polsce, a 10 dni później siły krzyżackie wkroczyły do ziemi dobrzyńskiej. Prawdopodobnie poselstwo zostało tak poinstruowane przez Jagiełłę, aby sprowokować krewkiego wielkiego mistrza do ataku. Przez to Zakon jawił się jako agresor w nadchodzącej wojnie. Mimo że król spodziewał się natarcia, nie zdołał powstrzymać sił krzyżackich. Wzorowa organizacja państwa zakonnego pozwoliła im na szybkie opanowanie zamków w Bobrownikach i Złotoryi. Dość sprawnie odbito Bydgoszcz, lecz ze względu na zbliżającą się zimę zawarto rozejm, który miał obowiązywać do 24 czerwca 1410 roku.
Obie strony wykorzystały ten czas na przygotowania dyplomatyczne i militarne. W grudniu 1309 roku w Brześciu Litewskim doszło do spotkania Jagiełły z Witoldem, na którym ustalono plan przyszłej kampanii. Postanowiono uderzyć bezpośrednio na stolicę Zakonu — Malbork. Aby zmylić przeciwnika, wojska polskie i litewskie miały spotkać się w Czerwińsku nad Wisłą. Krzyżacy spodziewali się ataku z dwóch stron: polskiego na Pomorze Gdańskie i litewskiego na Żmudź. Jagiełło jednak postawił na koncentrację sił.
Zbudowano most rzeczny, po którym wojska koronne przeprawiły się przez Wisłę pod Czerwińskiem. Był to niesamowity wyczyn inżynieryjny tamtych czasów. Wielki mistrz nie wierzył doniesieniom o przeprawie, twierdząc, że Polacy nie potrafią budować takich konstrukcji. Gdy jednak zorientował się w sytuacji, ruszył ze swoimi wojskami w stronę granicy.
Rankiem 15 lipca 1410 roku obie armie stanęły naprzeciw siebie na polach między wioskami Grunwald, Stębark i Łodwigowo. Siły polsko-litewskie liczyły około 30 tysięcy zbrojnych, podczas gdy krzyżackie około 21 tysięcy. Przewaga liczebna była po stronie Jagiełły, lecz Zakon dysponował lepiej uzbrojonym i wyszkolonym rycerstwem z całej Europy. Król Władysław zwlekał z rozpoczęciem starcia, słuchając mszy świętych, co denerwowało Ulricha von Jungingena. Wielki mistrz wysłał dwóch heroldów z dwoma nagimi mieczami, co miało sprowokować Jagiełłę do walki. Król przyjął miecze, mówiąc, że przyjmuje je jako wróżbę zwycięstwa.
Bitwa rozpoczęła się od ataku lekkiej jazdy litewskiej na lewe skrzydło krzyżackie. Po około godzinie walk Litwini zaczęli się wycofywać. Do dziś historycy spierają się, czy była to ucieczka, czy zaplanowany manewr mający na celu rozerwanie szyków przeciwnika. Ciężkozbrojne rycerstwo krzyżackie ruszyło w pogoń, co osłabiło ich główne siły. W centrum i na lewym skrzydle toczyły się krwawe walki rycerstwa polskiego z kwiatem rycerstwa europejskiego. W pewnym momencie upadła wielka chorągiew Królestwa Polskiego, co wywołało konsternację, lecz szybko została odbita, co natchnęło Polaków do jeszcze większego wysiłku.
Przełom nastąpił, gdy Jagiełło wprowadził do walki odwody, a na pole bitwy powrócili Litwini. Ulrich von Jungingen osobiście poprowadził atak 16 chorągwi, mający rozstrzygnąć losy bitwy. Król Władysław znalazł się w bezpośrednim zagrożeniu, gdy jeden z krzyżackich rycerzy, Lupold von Kökeritz, ruszył w jego stronę. Król sam ranił go kopią, a dobili go dworzanie. Ostatecznie wojska polsko-litewskie otoczyły siły zakonne. Wielki mistrz poległ w walce, a wraz z nim większość dostojników zakonnych. Ocalałe niedobitki schroniły się w obozie, który został zdobyty wieczorem.
Zwycięstwo było totalne. Na polach Grunwaldu zginęło około 8 tysięcy Krzyżaków, a kolejne 14 tysięcy dostało się do niewoli. Jagiełło nakazał odnaleźć ciało wielkiego mistrza i odesłać je z honorami do Malborka. Wojska sprzymierzone ruszyły na stolicę Zakonu, lecz tempo marszu było dość powolne. Pozwoliło to komturowi Świecia, Henrykowi von Plauenowi, na zorganizowanie obrony Malborka. Gdy Jagiełło przybył pod twierdzę, była ona już przygotowana do oblężenia.
Mimo zacięcia, wkrótce Litwini zawrócili do swojego kraju, a we wrześniu odstąpili też Polacy. Pomimo zagłady krzyżackiej armii, dowództwo zakonne w październiku zdołało zgromadzić 10-tysięczną armię i odbiło Tucholę. Jagiełło wysłał do odsieczy 2000 kawalerii, która pod Koronowem rozbiła dwa razy liczniejsze siły przeciwnika. Miasta krzyżackie, które bezpośrednio po bitwie pod Grunwaldem chętnie przechodziły na polską stronę, teraz wracały do panów pruskich, którzy przetrwali nieposłuszeństwo.
Wkrótce doszło do pertraktacji między Zakonem a Koroną. Według Długosza, król miał powiedzieć do Jagiełły, że ten miał trzy szanse, aby zdobyć Malbork, a co za tym idzie — zakończyć istnienie Zakonu. Pierwszą, gdy nie pomaszerował bezpośrednio na stolicę po bitwie grunwaldzkiej. Drugą, gdy przybył pod Malbork, ale nie zarządził szturmu przez wyłom, który powstał w murze twierdzy. Trzecią, gdy odstąpił od oblężenia, chociaż obrońcy zostali praktycznie bez żywności i poddanie się było kwestią kilkunastu dni. Jagiełło odparł: „nic nie może stać się bez woli Boga, który wszystkim opacznie rządzi”.
W lutym 1411 roku zawarto I pokój toruński. Do Polski wracała jedynie ziemia dobrzyńska, a do księstwa mazowieckiego — Zawkrze. Litwa za to odzyskała Żmudź na czas życia Jagiełły i Witolda. Ustalono także wysokie okupy za pojmanych jeńców. Choć pokój nie wydawał się adekwatny do skali zwycięstwa, potęga militarna Zakonu została złamana na zawsze, a Polska i Litwa stały się głównymi graczami w tej części Europy.
Zrodlo